Pujangga Gereja ini dilahirkan di Montepulciano Tuscany  Italia pada tahun 1542 dalam suatu keluarga miskin keturunan bangsawan. Ia diberi nama Roberto Francesco Romolo. Pamannya, Marcello Cervini, adalah Paus Marsellus II yang menjabat singkat pada tahun 1555.  Akan tetapi Roberto berada dalam hirarki Gereja bukan melalui tradisi nepotisme, tetapi lewat kemampuan intelektual dan semangat baja yang tersembunyi dalam tubuhnya yang kecil dan sakit-sakitan.

Sejak kecil Roberto sudah tertarik dengan kehidupan religius. Ia jarang bermain seperti anak kecil seusianya. Ia lebih suka menghabiskan waktunya dengan belajar. Sesudah menerima Komuni Pertama, ia biasa menerima Yesus setiap hari Minggu.  Setiap kali pulang dari Gereja, ia selalu mengulangi khotbah yang ia dengar kepada saudara-saudaranya.  

Pada tahun 1560 Roberto masuk Ordo Serikat Yesus dan melanjutkan studinya di Roma. Dia ditahbiskan pada tahun 1570 dan menjadi pengajar di Universitas Leuven Belgia sampai tahun 1576.  Pada tahun 1576 Bellarminus dipanggil kembali ke Roma untuk mengajar di Collegium Romanus milik Yesuit, yang didirikan oleh St.Ignatius Loyola.  Disinilah Roberto mulai memberikan kuliah untuk mempersiapkan para imam Yesuit maupun imam tarekat lainnya untuk menjawab tantangan-tantangan dari teologi Protestanisme.

Ditahun 1592 Bellarminus diangkat menjadi rektor Akademi Roma. Pada tahun yang sama, Roberto bekerja keras dan berhasil menerbitkan versi "Sixtus-Klemen" dari Alkitab Vulgata, yang telah dibersihkan dari kesalahan-kesalahan yang dibuat oleh Paus Sixtus akibat dari penyuntingan yang kurang hati-hati pada versi pertamanya.

Pada tanggal 3 Maret 1599, Sri Paus Klemens VIII mengangkat Roberto Bellarmino menjadi seorang Kardinal. Roberto yang ingin terus mengabdi sebagai pengajar mengajukan keberatannya. Namun ditolak. Pada waktu Upacara pengangkatannya Roberto kembali berusaha untuk menyatakan penolakannya, namun paus dengan tegas memerintahkan Roberto untuk menerima keputusannya.

Tahun 1602 Paus menjadikan Roberto sebagai Uskup di keuskupan Capua. Dengan rendah hati Roberto menerima keputusan itu  dan menjalankan jabatan pastoralnya disana dengan baik sampai tahun 1605, ketika dia dipanggil kembali ke Roma pada pemilihan Paus yang nantinya mengangkat Paulus V (1605-1621).

St. Roberto Bellarmino menjadi seorang penulis, pengkhotbah dan juga pengajar yang ulung. Ia menulis tigapuluh satu buah buku penting. Ia menghabiskan tiga jam setiap harinya dalam doa. Ia mempunyai pengetahuan mendalam atas hal-hal sakral. Bahkan ketika telah diangkat sebagai kardinal, Robertus selalu beranggapan bahwa katekese demikian penting, hingga ia sendiri yang mengajarkannya kepada umatnya.

Kardinal Bellarmino adalah seorang sejarawan dan teolog yang hebat, namun dia sama sekali bukanlah seorang ilmuwan. Ia adalah seorang yang memegang teguh interpretasi literal dari Alkitab. Dan juga karena kapasitasnya sebagai ketua jabatan penting Gereja, Kongregasi bagi Doktrin Iman, Kardinal Bellarmino memegang peran yang tidak mengenakan pada awal-awal dari kasus Galileo.  Pada tahun 1616 dia secara personal mengirim perintah kepada Galileo untuk berhenti mengajar bahwa bumi berevolusi mengelilingi matahari. Ini adalah suatu contoh falibilitas dari semua doctores ecclesiae.

Kardinal Bellarmino wafat pada tanggal 17 September 1621. Ia dinyatakan kudus pada tahun 1930 oleh Paus Pius XI. Pada tahun 1931, paus yang sama memaklumkan St. Robertus Bellarmino sebagai Pujangga Gereja.