Menurut legenda,  Santa ursula hidup pada abad  keempat. Ia adalah seorang bangsawan, puteri dari raja Dionotus dari Dumnonia di sebelah barat daya Inggris. Wajahnya sangat cantik jelita hingga membuat banyak pemuda tertarik padanya.

Suatu ketika seorang gubernur kafir yang sangat berkuasa bernama Conan Meriadoc dari Armorica meminang Ursula untuk dijadikan isterinya.  Pinangan ini ditolak Ursula dengan tegas karena ia telah berkaul untuk menjalani hidup suci.  Untuk menghindarkan diri dari Gubernur kafir ini, Ursula bersama dengan 11.000 orang dayang-dayang pengiringnya kemudian berlayar untuk berziarah ke daratan Eropa.  Jumlah 11.000 orang dayang-dayang yang tidak logis ini diduga akibat salah pengutipan angka 11M yang sebenarnya menunjukkan 11 Martir; tetapi penyalin menulisnya sebagai jumlah dalam angka Romawi (M = 1000).  

Setelah lama berlayar, mereka berlabuh disebuah kota pelabuhan yang tidak diketahui namanya (sumber yang ada hanya menyebutkan : Pelabuhan di Galia),  lalu melanjutkan perjalanan ziarah mereka melewati kota Cologne. Namun kota itu kemudian diserang dan dikuasai bangsa Hun. Santa Ursula bersama para dayangnya ditangkap oleh tentara Hun. Mereka dipaksa untuk menyangkal imannya dan hendak dijadikan sebagai budak seks. Dengan gigih Santa Ursula dan para pengiringnya mati-matian membela iman dan kesucian mereka.  Karena itu mereka lalu dianiaya dan disiksa sampai mati. Dari lukisan-lukisan tua tentang kemartiran mereka ini, digambarkan banyak perempuan yang tewas dengan berbagai cara yang mengerikan. Jenazah para martir kudus ini akhirnya dimakamkan oleh orang-orang Kristen yang ada di sana.

Nilai historis  dari kisah ini sangat lemah. Namun hal itu bukanlah yang terpenting. Kepahlawanannya dalam membela iman dan mempertahankan kesuciannya-lah yang  membuat Santa Ursula dihormati  Gereja sebagai orang kudus.  

Pada tahun 1155,  orang menemukan relikwinya di sebuah kuburan dari abad ke-4  di dekat gereja Cologne (sekarang Koln – Jerman).  Saat ini ditempat itu berdiri megah Basilika Santa Ursula Koln – Jerman. Relikwi Santa Ursula dan para pengiringnya disemayamkan dalam Basilika ini di sebuah ruangan yang disebut The Golden Chamber.

Pada tanggal 25 November 1536 di Italia, Santa Angela Merici mendirikan sebuah biara susteran yang diserahkan dalam perlindungan Santa Ursula.  Biara ini disebut Ordo Santa Ursula (OSU) dan kini telah tersebar di berbagai negara di seluruh dunia termasuk Indonesia.